Io da quando l'ho presa, quando mi fermo metto il cambio in N, poi inserisco il freno a pedale, sollevo il piede dal freno così che il peso dell'auto gravi sul freno e non sul cambio, ripremo il freno ed inserisco la P.
In pianura, si potrebbe tranquillamente evitare di inserire il freno a pedale, ma se c'è un minimo di pendenza è meglio inserirlo secondo la procedura che ti ho descritto sopra poichè ritengo sia il miglior modo per salvaguardare il cambio.
Ovviamente io non sono un tecnico quindi le mie osservazioni sono del tutto soggettive!!!